Talk 1: 電腦視覺基本概念

Talk 1

Contents

• Introduction - Background 背景簡介
  
• Feature Points and Image Matching 特徵點與影像比對
  
• Multi-Camera Image Processing 多鏡頭影像處理
  
• Deep Learning Image Processing 深度學習影像辨識方 法

背景簡介

     機器人無人商店 - Task: 狀況排除 - 現場物件偵測與姿態估算

    

背景簡介

     咖啡機把手/過濾杯把手 Coffee Machine Handle/Filter Holder - 把手掉落何處以及姿態（以便機 器手取回)

    

背景簡介

     咖啡杯/紙杯 - Coffee Paper Cup/Paper Coffer Cup - 紙 杯掉落何處姿態如何（以便機器手取回)
    

背景簡介

     The First Step: Object Detection - 紙 杯與把手偵測 (在影像中框出物件所在)

    

特徵點與影像比對

     如何在影像中找到咖啡杯跟把手？

     拿著咖啡杯跟把手相片從左上一直 掃描到右下，找到相同的影像不行嗎？ Why Not?

    

Video Demo - Feature Detection and Matching

     BRIEF Based Planar Object Detector

    

Feature Detection and Matching

Feature Detection and Matching

Feature Detection and Matching

Feature Detection and Matching

Feature Detection and Matching

Video Demo - Feature Detection and Matching

    OpenCV Python Homography sample (ORB and FLANN Matcher)
    影片右半綠色框是設定的標的區，在影像中找尋比對相同的特徵之後就可以計算Homography (同圖/對 應圖)，顯示為白色框

    

多鏡頭影像處理

     找到紙杯跟把手還不夠，我們需要知道距離多遠機 器手才能取回。

    

多鏡頭影像處理

多鏡頭影像處理

多鏡頭影像處理

多鏡頭影像處理

多鏡頭影像處理

深度學習影像辨識方法

深度學習影像辨識方法

深度學習影像辨識方法

深度學習影像辨識方法

深度學習影像辨識方法

Next Week - More Object Detection

  Demo Video: Detecting Cup and Handle by YOLO V3